Eine Abwandlung der Missionarsstellung, die gerade bei schweren Männern oder zierlicheren Frauen angebracht ist, ist die lässige Missionarsstellung. Hierbei sind die Sex-Partner nicht ganz so dich bei einander und haben auch einen besseren Blickkontakt.

Damit die Frau nicht das Gewicht des Mannes tragen muss, stützt dieser seinen Oberkörper mit den Armen ab. Die Frau schließt nach dem Eindringen die Beine um den Penis mit ihrer Vagina zu umgreifen. Mann und Frau können sich während des Geschlechtsverkehrs auch sehr gut umarmen oder küssen.